The Blog of Star Rain

关于狄利克雷过程的思想整理。主要结合了知乎上的相关博客。

对论文 Object Clustering With Dirichlet Process Mixture Model for Data Association in Monocular SLAM (TIE 2023) 的阅读整理。

对论文 Accurate Object Association and Pose Updating for Semantic SLAM (TITS 2022) 的阅读整理。

关于 SLAM 的环境配置简介，从 Ubuntu 系统的安装讲解至系统环境安装，最后介绍了两个开源项目的配置方案。

对论文 Semantic Histogram Based Graph Matching for Real-Time Multi-Robot Global Localization in Large Scale Environment (RA-L, 2021) 的阅读整理。

对论文 Multi-Robot Distributed Semantic Mapping in Unfamiliar Environments through Online Matching of Learned Representations (ICRA, 2021) 的阅读整理。

关于论文 FAST-LIO2: Fast Direct LiDAR-inertial Odometry (TRO 2022) 的阅读总结。

大部分基于滤波器的 LIO 或 VIO 实现中，都使用 ESKF 作为状态估计方法。本文则结合网络资源对 ESKF 进行整理。

对论文 R3LIVE: A Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimation and mapping package (ICRA, 2022) 的阅读整理。

Ceres-Solver 库的调用方式整理。