The Blog of Star Rain

关于论文 DP-SLAM: A visual SLAM with moving probability towards dynamic environments (Information Sciences, 2021) 的阅读总结。

对论文 Three-dimensional dynamic uncertainty semantic SLAM method for a production workshop (Engineering Applications of Artificial Intelligence, 2022) 的阅读整理。

This is the first file generated by Hexo blog model.

在 SLAM 相关论文中，有几个常用的算法评价指标，ATE（绝对轨迹误差）和 RPE（相对位姿误差）即为常见的指标。本文收集并整理了网络上的内容，对二者进行了总结。

A collection note about papers in the field of semantic SLAM.

Continuously updating…

对论文 YOLO-SLAM: A semantic SLAM system towards dynamic environment with geometric constraint (Neural Computing and Application 2022) 的阅读整理。

BoW 是 NLP 中的使用较多的模型，其用于检测单词相似度。在 CV 领域，BoW 用于 SLAM 的回环检测，通过提取图像特征作为图像单词，生成词汇树和词汇数据库，从而加速回环检测过程中对历史帧的提取匹配。

RANSAC（RAndom SAmple Consensus，随机采样一致）算法是从一组含有“外点”（outliers）的数据中正确估计数学模型参数的迭代算法。本文是关于 Sinkhorn 相关网络资料的整理。

• M-Estimation 是一类广泛估计函数，定义为所给数据上的最小和函数。最小二乘估计和极大似然估计都是 M 估计法。M 估计法由鲁棒的数据作为运行保证。
• 一般地，一个 M-Estimation 定义为一个估计函数为 0 的情况。这个估计函数经常是一些统计函数。如令一个由参数定义的极大似然函数为 0，因此一个极大似然估计值往往是一个能量函数取得极值的点。

OpenGV 库旨在 C++ 库中提供一个统一的标定相机姿态的几何计算机视觉算法。它包含了经典的中心和最近的非中心绝对和相对相机姿态计算算法，以及三角测量和点云对齐功能，所有这些都由非线性优化和 RANSAC 上下文扩展。它包含一个灵活的 C++ 接口以及 Matlab 和 Python 拓展包，并简化了不同几何视觉算法的比较。在 Matlab 中包含了一个用来比较一个特定问题的各种解决方案的基准。