The Blog of Star Rain

对论文 Kimera-Multi: Robust, Distributed, Dense Metric-Semantic SLAM for Multi-Robot Systems (IEEE T-OR, 2022) 的阅读整理。

对极几何（Epipolar Geometry）是 Structure from Motion 问题中，在两个相机位置产生的两幅图像之间存在的一种特殊几何关系，是 SfM 问题中 2D-2D 求解两帧间相机姿态的基本模型。

本文结合网络资源对对极几何进行整理。

特征金字塔是多尺度目标检测中的一个基本组成部分，但是由于特征金字塔计算量大，所以多数方法为了检测速度而尽可能的避免使用特征金字塔，而是只使用高层的特征来进行预测。高层的特征虽然包含了丰富的语义信息，但是由于低分辨率，很难准确地保存物体的位置信息。与之相反，低层的特征虽然语义信息较少，但是由于分辨率高，就可以准确地包含物体位置信息。所以如果可以将低层的特征和高层的特征融合起来，就能得到一个识别和定位都准确的目标检测系统。

本文结合网络资源对 FPN 进行整理。

对论文 VDO-SLAM: A Visual Dynamic Object-awrae SLAM System (arXiv:2005.11052) 的阅读整理。

对论文 Blitz-SLAM: A Semantic SLAM in Dynamic Environments (Pattern Recognition 2022) 的阅读总结。Blitz-SLAM 使用 BlitzNet 提取目标检测框和掩码，用于剔除动态物体，实现语义 SLAM。

对论文 S3LAM: Structured Scene SLAM (IROS, 2022) 的阅读整理。

关于论文 Dynamic SLAM: The Need For Speed (ICRA, 2020) 的阅读总结。

对论文 Snap2cad: 3D Indoor Environment Reconstruction for AR/VR Applications Using a Smartphone Device (Computers & Graphics 2021) 的阅读整理。

论文 A Data-Driven Inertial Navigation/Bluetooth Fusion Algorithm for Indoor Localization (IEEE Sensors Journal, 2022) 阅读笔记。

对论文 Automatic Reconstruction of Multi-Level Indoor Spaces from Point Cloud and Trajectory (Sensors, 2021) 的阅读整理。