The Blog of Star Rain

关于论文 VIRAL SLAM: Tightly Coupled Camera-IMU-UWB-Lidar SLAM (arXiv:2105.03296v3, 2021) 的阅读总结。

Bundle Adjustment（光束平差法、捆集调整等）是指从视觉重建中计算出最优的 3D 模型和相机参数（内参和外参）。从每个特征点反射出来的几束光线（bundles of light rays），在把相机姿态和特征点的位置做出最优的调整（adjustment）之后，最后收束到光心的这个过程，简称 BA。

本文总结网络资源，对 BA 进行了总结。

关于论文 CLINS：Continuous-Time Trajectory Estimation for LiDAR-Inertial System (IROS 2021) 的阅读总结。

对论文 Point-to-Voxel Knowledge Distillation for LiDAR Semantic Segmentation (CVPR, 2022) 的阅读整理。

关于论文 Cylinder3D: An Effective 3D Framework for Driving-scene LiDAR Semantic Segmentation (CVPR 2021) 的阅读总结。

关于论文 End2End Multi-View Feature Matching using Differentiable Pose Optimization (arXiv:2205.01694) 的阅读总结。

Sinkhorn 解决最优传输问题，即把一个概率分布以最小代价转换成另外一个分布。本文是关于 Sinkhorn 相关网络资料的整理。

关于论文 TransFusion: Robust LiDAR-Camera Fusion for 3D Object Detection with Transformers (CVPR, 2022) 的阅读总结。

对论文 Occupancy-SLAM: Simultaneously Optimizing Robot Poses and Continuous Occupancy Map (RSS 2022) 的阅读整理。

对论文 OA-SLAM: Leveraging Objects for Camera Relocalization in Visual SLAM (ISMAR, 2022) 的阅读整理。