OpenGV

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OpenGV 库旨在 C++ 库中提供一个统一的标定相机姿态的几何计算机视觉算法。它包含了经典的中心和最近的非中心绝对和相对相机姿态计算算法，以及三角测量和点云对齐功能，所有这些都由非线性优化和 RANSAC 上下文扩展。它包含一个灵活的 C++ 接口以及 Matlab 和 Python 拓展包，并简化了不同几何视觉算法的比较。在 Matlab 中包含了一个用来比较一个特定问题的各种解决方案的基准。

OpenGV Tutorial

1 Introduction

English:

  • The OpenGV library aims at unifying geometric computer vision algorithms for calibrated camera pose computation within a single efficient C+±library. OpenGV stands for Open Geometric Vision. It contains classical central and more recent non-central absolute and relative camera pose computation algorithms, as well as triangulation and point-cloud alignment functionalities, all extended by non-linear optimization and RANSAC contexts. It contains a flexible C+±interface as well as Matlab and Python wrappers, and eases the comparison of different geometric vision algorithms. A benchmark to compare the various solutions for one particular problem against each other is included in the Matlab stuff.

中文：

  • OpenGV 库旨在 C++ 库中提供一个统一的标定相机姿态的几何计算机视觉算法。它包含了经典的中心和最近的非中心绝对和相对相机姿态计算算法，以及三角测量和点云对齐功能，所有这些都由非线性优化和 RANSAC 上下文扩展。它包含一个灵活的 C++ 接口以及 Matlab 和 Python 拓展包，并简化了不同几何视觉算法的比较。在 Matlab 中包含了一个用来比较一个特定问题的各种解决方案的基准。

2 Installation

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sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install cmake libeigen3-dev
git clone https://github.com/laurentkneip/opengv
cd opengv 
mkdir build && cd build && cmake ..
sudo make -j
sudo make install

参考